《表1 陀螺仪输出结果：基于旋转调制技术的静基座初始对准方法》

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《基于旋转调制技术的静基座初始对准方法》

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如图2、图3所示为加速度计和陀螺仪的旋转调制仿真结果，从其中可以看出当陀螺仪和加速度计存在常值和随机误差的情况下，仿真结果和理想结果之间存在较大偏差。利用旋转调制技术进行误差补偿后，惯性元件开始的输出波动比较大，但是随着积分对波动的消除，X轴和Y轴最终与理想结果趋于一致，由于Z轴的误差未被调制，所以Z轴结果仍存在偏差。对仿真数据进行分析可以得出表1、表2的结果。