《表3 左目视觉误差以及探头与模型的最终接触力》

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《一种视触觉引导的超声探头自动定位方法》

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然后记录6种情况机械臂最终停止状态下左目拍摄的照片与期望照片特征点像素的坐标差，同时记录最终位置时力传感器的数值，如表3所示，其中ui，vi表示第i个特征点像素坐标误差值，F表示最终压力值。