《表2 加入粗差后3种定位算法的定位误差比较Tab.2 Comparison of positioning error between three different algorithms after

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《一种GNSS多星座的抗差伪距单点定位算法》

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为进一步验证算法的抗差性能，分别向每一历元中随机选择的1~2颗卫星观测量添加粗差，粗差范围5~150 m，步长为5 m，再分别利用本文所提新型抗差伪距定位算法、LS算法和文献[15]中所述基于互差中值理论的加权算法（Weighted Least Square based on Mutual Difference Median Theory，MDWLS）进行定位解算，所提算法的定位解算结果如图3所示，MDWLS算法的定位解算结果如图4所示。再分别统计3种算法的定位精度，如表2所示。