《表2 融合定位试验的终点坐标及误差对比结果Tab.2 Comparison results of end point coordinates and error of fusion position

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《基于MEMS/UWB组合的室内定位方法》

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由图12可以看出，MEMS定位结果平滑，但随着时间的积累，由于航向误差的存在与不断积累，解算路径慢慢偏离实际运动路径，误差逐渐增加。由图13可以看出，UWB属于绝对定位，其误差在一个合理的范围内，整体运动轨迹在实际运动轨迹的两侧跳动分布。由图14可以看出，MEMS/UWB融合定位因为有了UWB位置信息的加入，对MEMS的积累误差有着明显的抑制作用，可以得到近似于UWB定位的效果。对于UWB而言，该融合算法在UWB定位系统出现定位失效的情况下，仍能保持比较好的定位效果。表2所示为三种定位方式的终点坐标以及误差情况。