《表3 ΔKi的自适应模糊规则表》

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《电磁旋转涡流制动器制动力矩控制》

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模糊自适应PI控制基于PID控制和模糊控制，运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作等用模糊集表示，根据控制系统的实际响应情况，对PI参数进行自动调整。本文以制动力矩误差e及误差变化率ce作为输入，不断检测e和ce的大小，根据模糊规则进行PI参数的自整定，得到PI的2个参数修订值ΔKp和ΔKi。根据制动力矩误差和PI参数之间的定性关系，建立PI参数的模糊规则表，见表2和表3。