《表1 6 点云平滑滤波算法》

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激光雷达受自身与外界因素的影响，点云存在噪声，需进行滤波去噪。点云噪声主要表现为:漂移点、孤立点、冗余点、混杂点等。其中，前3种噪声具有较明显的密度或距离特征，比较容易去除。混杂点与正确点云易混淆，通常采用平滑算法进行修正。表16对点云平滑滤波算法进行了总结。