《表2 激光雷达静态检测横向偏差试验结果》

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《玉米收获机自动对行系统设计与试验》

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为验证激光雷达横向偏差检测系统的可行性与准确性，首先进行静态边界检测试验。试验在天津市宝坻区的玉米田中进行，将收获机移动至待收获玉米田前方，利用前述基于激光雷达的横向偏差检测系统检测收获机左侧边缘割道与玉米边界行之间的横向偏差，同时利用GPS流动站检测出的边界行位置坐标与收获机的位置坐标，通过坐标转换等处理计算出实际横向偏差，将检测值与实际值对比，验证检测精度；利用陀螺转角仪实现对航向偏角的检测。试验共进行6组，每组检测30次，试验结果如表2所示，其中，横向偏差-1.325 m、航向偏角0.30°和横向偏差0.825 m、航向偏角-3.71°的试验检测结果如图23所示。