《表2 耕深检测装置静态标定试验结果》

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《基于卡尔曼滤波融合算法的深松耕深检测装置研究》

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静态标定测量数据如表2所示，在无秸秆覆盖的平整地面，超声波传感器最大测量误差1.16 cm，平均误差为0.83 cm，均方根误差为0.86 cm。由表2可知，在平整地面超声波传感器测量数据整体略大于实际测量距离，这是由于超声波传感器采用渡越时间法测距，而单片机在处理指令时需要额外的时间，造成时间间隔Δt大于超声波实际传播时间，由式（1）可知，此时超声波测量距离大于实际距离。红外传感器最大测量误差为0.60 cm，平均误差为0.09 cm，均方根误差为0.41 cm。由表2可知，红外传感器测量数据在实际距离附近略有波动，这是由于红外传感器采用的三角测量法不受测量时间的影响，但是红外传感器本身的零点漂移等造成了数据的波动。平整地面滤波融合数据的最大测量误差为0.66 cm，平均误差为0.20 cm，均方根误差为0.40 cm。滤波融合数据的检测精度优于超声波传感器的检测精度，与红外传感器测量数据较为接近。