《表1 不同ˉi,k对应的RMSE》

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《扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计》

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此外，为了确定滤波器抵御攻击的能力上限，我们修改了并计算了8个滤波器稳定后的RMSE（均方根误差），确定了当时，我们设计的滤波器在给定的仿真时间内将不再能够追踪到目标.表1给出了不同的所对应的RMSE，其中，“-”表示在仿真时间内滤波误差相当大且没有达到稳定.此外，应当指出，的取值还与具体的目标对象有关，滤波器针对不同的受到恶意攻击的对象，具有不同的抵御攻击能力的上限.