《表1 图片尺寸与耗时、精度(m AP)关系》

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《基于混合全局池化的回环检测算法》

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由于图片尺寸大小会直接影响到特征提取所需要的时间，本文首先研究图片大小对精度（mean Average Precision，m PA）的影响，方便移动机器人根据自身的计算能力挑选合适的图片尺寸。图片尺寸越大，保留的细节越多，回环检测的精度就越高，但也会更耗时；图片尺寸越小，丢失的信息越多，对应着精度就会降低，但更能适应移动平台的计算能力要求。在GeForce RTX2070上测试的结果如表1所示。