《表3 第一次对比仿真数据》

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《基于采矿车动力学分析的改进A~*算法全局路径规划》

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路程消耗和时间消耗都是评价采矿车避障效果的指标，仅考虑单独指标进行第一次仿真对比，由式（12）可知，a*=0时表示路径规划仅考虑路程消耗，仿真结果如图9（a）；a*=1表示路径规划仅考虑时间消耗，仿真结果为图9(b）。第一次仿真结果记录见表3。黑色实线表示路径平滑处理前生成的路径，黑色虚线表示平滑处理后生成的路径。