《表2 过约束并联机构向非过约束并联机构转化情况》
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《非对称3-PRS机构运动等效机构演化及约束性能对比分析》
依照上述步骤，非对称3-PRS机构及其运动等效机构中的三种过约束PRU+2-PRS、2-PRU+PRS及PUU+PRS+PRU机构向非过约束机构转化时存在的所有可能情况如表2所示。根据表2，联立式（21）～（23）可对非对称3-PRS机构及其运动等效机构进行约束性能分析。
| 图表编号 | XD00134198700 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.02.05 |
| 作者 | 胡波、施东生、史艳国、张达、叶妮佳 |
| 绘制单位 | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 |
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