《表1 3-PRS机构的五种运动等效机构的演化过程》
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《非对称3-PRS机构运动等效机构演化及约束性能对比分析》
依据相同的原则，还可得到非对称3-PRS机构的另外五种运动等效机构，其约束雅可比矩阵JCn（n=2，3，，6）以及对应的变换矩阵MCn如表1所示，各机构简图如图3所示。
| 图表编号 | XD00134198800 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.02.05 |
| 作者 | 胡波、施东生、史艳国、张达、叶妮佳 |
| 绘制单位 | 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室、燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室、燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 |
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