《表5 可穿行半径表：起重机吊装路径规划算法》

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《起重机吊装路径规划算法》

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吊装路径规划中，着重考虑的是障碍物的高度，因此，在计算吊装路径时，需要获取吊装物在吊装区域的高度和其他相关参数，以及这些参数的权重，并对各条可行路径进行加权，最终得到需跨越障碍物的最优吊装路径。