《表3 变幅时可穿行半径表》

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《起重机吊装路径规划算法》

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通过变幅与回转可进行运动区域的计算。对表2进行分析，当Θ=4、R=Rm i n时，此时吊装物与Rmin+4ΔR的范围之间，允许通过的半径（边长）值为4，以此类推，到其他的变幅穿行半径表，如表3所示。