《表4 改进PSO算法的运行结果》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于改进粒子群优化算法的六自由度机器人轨迹优化算法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

（s）

由于运用改进后的PSO算法融入B样条插值中机械臂的运行效率得到提高，经过同样插值点所花费的时间更少。以六轴机器人其中一个关节为例，将没有结合PSO算法的运行情况（初始值）、结合PSO算法但未经改进的运行情况（优化2）和结合PSO算法并进行改进后的运行情况（优化1）进行对比，对比情况如表4所示。由表4可以看出在B样条插值法中加入PSO算法可以使机械臂运行总时间缩短6.927 6s，使用本文所提出的算法可以将运行总时间缩短7.350 7s。