《表3 PSO及其改进算法特性分析》

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《AUV路径规划算法研究现状与展望》

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粒子群优化算法（particle swarm optimization，PSO）最初由Kennedy和Eberhart提出，是一种基于鸟类种群捕食和返回的启发式算法[34]。2015年，Liu等[35]采用PSO算法对AUV进行避障和路径优化，实验表明该算法易于实现，具有较强的鲁棒性和快速的收敛速度，能在有限的计算时间内保证最优性。然而，粒子群优化算法也存在实时避障能力不足，稳定性差（易陷入局部最优）等问题，因此，出现了许多改进算法，如表3所示。