《表2 各算法运算在不同数据集上的时间》

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《基于多特征融合的高鲁棒性视觉SLAM改进算法》

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这里，将研究中的OARL算法与传统的SIFT、SURF、ORB算法各自选择2 000特征点进行比较，结果见表2，可以看出本文的OARL算法与ORB算法的运算时间是同一数量级的，稍快一些，仍然保持实时性，比SIFT，SURF的运算速度低好几个数量级。