《表1 金字塔点云各层点云的数据量》

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《一种由粗到精的地面激光点云多层级配准方法》

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在构建点云金字塔结构之后，位于金字塔顶层的每个点通过距离内的邻域来计算法向量，而每个点的FPFH描述符则通过半径邻域点计算[7]。计算FPFH描述符后，利用KD-树，搜索St中的每个FPFH描述符在Tt中最近描述符，作为一组候选匹配；然后，再以这些候选匹配Tt中的每个FPFH描述符在St中搜索最近描述符。当双向匹配结果一致时保留为初始匹配，在此基础上，采用RANSAC[13]来净化初始匹配结果，获得内点；最后对所有内点匹配结果进行最小二乘平差获得初始变换参数。以图2（a）中的一对点云为例，深黑色点云为S，浅黑色点云为T，表1为建立点云金子塔后每层的点数，图2（b）为初步配准的结果，可见两站点云数据已大致对齐，但依然存少许误差。