《表2 不同粒子数和噪声况下3种算法性能测试比较》

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《融合渐消无迹粒子滤波与高斯重采样的FastSLAM算法》

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SLAM估计精度的提高是因为AFUPF算法充分考虑了当前观测信息，产生的自适应调节提议分布能更接近位姿的后验概率分布；此外，GDR算法用高斯分布分散高权重粒子，能够更准确地描述重采样信息，改善了粒子退化。