《表4 MEMS陀螺标定前后精度比对表Tab.4 MEMS gyroscopes accuracy comparison before and after calibration compensati

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《基于ADIS16488 MEMS IMU标定测试方法研究》

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同理，也将MEMS陀螺标定辨识出的标定系数带入标定模型，MEMS陀螺标定误差补偿前后的误差如图4所示，图4（a）为未进行标定误差补偿的不同角速率输入误差值，图4（b）为标定误差补偿后的MEMS陀螺误差，对MEMS陀螺标定很大程度上补偿了陀螺的标度因数误差和零偏，使得MEMS陀螺能很好地跟踪输入，提高了MEMS陀螺精度.表4给出了MEMS陀螺组件标定前后的器件精度对比表，结合表3和表4可以看出，标定补偿后，MEMS IMU的性能指标提高了至少一个数量级，标定误差补偿有效地消除了惯性器件的确定性误差.