《表1 MAS初始化位置姿态》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于分层SLAM的空地多智能体协同导航》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了验证本文方法有效性设计并开展仿真测试。根据前文中的论述建立智能体运动模型，假设特征点的提取和匹配过程已经完成，默认算法可以对特征点进行相关操作。首先，对单一智能体与空地协同系统进行仿真。在模拟世界中WRF原点为圆心，半径5m的圆的两侧均匀排布两层72个IDP类型特征点，智能体的运动为匀速圆周运动，由线速度和角速度两个参数确定。两组实验的初始状态和干扰误差参数参照表1，仿真时间80s。得到运动轨迹的俯视图如图2(a）所示。将运动过程位置和姿态误差描绘在坐标系中，如图2(b）～图2(e）所示。