《表2 作业末端目标位置与目标姿态》

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《基于几何学的臂部相邻三关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》

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对比试验分为两个阶段。第一阶段，对比在针对同一理想末端位姿时，提出的逆运动学算法与UR配套逆运动学算法求解关节角度的差异。以任一姿态下UR3示教器显示的机械臂末端位置和姿态（RPY）为参考输入，对比采用本文中提出的逆运动学算法求得的关节角度与此刻UR3示教器现实的机械臂各关节角度差异。UR3的末端位姿如表2所示，对应的UR3示教器所显示的各关节角如表3所示，采用本文中所提算法求得对应关节角位置如表4所示。