《表2 动力学模型：浅析NAO机器人的舞步程序设计》

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《浅析NAO机器人的舞步程序设计》

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所谓动力学模型法首先要建立人形机器人的简化的动力学的模型，通常的做法是把质心约束在一个与地面相平行的平面里，在该约束条件下根据预先给出的ZMP轨迹，通过求解解耦二阶微分方程式得到质心的轨迹，最后再利用逆运动学的求解方法得到有关关节角的参考轨迹[3]。经常用到的动力学模型如下表2，图4所示。