《表1 车辆动力学模型基本参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于模型预测控制的汽车主动避障系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为使仿真更贴合真实的驾驶环境，设置两个动态障碍物和一个静态障碍物，两个动态障碍物的初始位置分别为（957，0.7)，(1 250，1.1）；动态障碍物的速度均为10 m/s，动态障碍物靠近和远离汽车的方向如图所示；自车的行驶速度为25 m/s；静态障碍物的位置为（400，2），相关位置示意图如图4所示；在matlab环境中进行模拟计算，得到动态避障路径，在Carsim中建立准确的整车高精度模型，车辆基本参数如表1所示。在Simulink中搭建路径跟踪控制器，将计算出的避障路径导入控制模型，得到路径跟踪的行驶图、跟踪行驶时的侧向位移误差曲线、前轮偏角曲线、侧向加速度曲线、横摆角速度曲线。最后将预瞄跟随控制器与模型预测控制器得到的结果进行对比。分别利用驾驶员预瞄控制模型和模型预测控制模型对路径进行跟踪，图5至图8分别为两种跟踪控制模型对比得出的侧向位移误差、前轮偏角、侧向加速度和横摆角速度图。