《表2 颅骨点云细配准效率对比》

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《层次优化的颅骨点云配准》

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从图4细配准结果可以看出，两种算法都可以实现比较好的效果，从视觉上可能很难区分哪种效果更好。但是通过表2的实验结果数据可以看出，本文改进的ICP算法对采样点的选取和误匹配点的改进，加快了匹配的速度，所需要的迭代次数也减小，而ICP算法需要迭代56次才能实现颅骨的精确配准，本文算法只需要32次迭代就可以实现精确配准。与ICP算法相比，本文改进的ICP算法配准精度收敛速度分别提高了约20%和43%，而且算法耗时降低了约47%。因此，本文方法细配准过程耗时更少，并且精度也有所提高。