《表1 3种控制器的性能对比》

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《基于预设性能的非线性系统反演自适应控制》

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仿真结果图显示，采用本文所设计的控制器，系统输出轨迹存在较少的震荡，几乎呈指数收敛，而另外两种控制器下，系统输出轨迹存在多次较大的震荡。为凸显本文所设计算法的性能优势，分别从系统输出x1的稳定时间、稳态误差和平均控制输入量进行对比，其对比结果如表1所示。