《表4 影响机器人拾取率参数分析》

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《基于RobotStudio的工业机器人输送链跟踪仿真》

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点击仿真按钮，机器人按照预先设置好的程序对产品进行拾取，表4反应的是启动窗口宽度和产品输送链速度对产品拾取率的影响分析，机器人速度设置为0.5m/s，统计总数为100个产品拾取分析，当输送链速度为1.5m/s时，机器人出现了拾取率下降的问题，拾取产品丢失示意图，如图6所示。当输送链速度增加到2m/s，机器人拾取率将至50%，通过4、5两组数据对比，改变启动窗口宽度，对机器人的准确拾取率并没有影响，因此合理设置机器人和产品输送链的速度关系是机器人提高产品拾取率的保证，通过大量实验验证输送链的最大速度低于机器人运行速度的1.3倍时，机器人准确拾取率接近100%，输送链速度又不能设置太低，速度太低会影响工厂生产效率，试验验证最佳的速度关系是1:1；两者速度关系1:1时，机器人对产品拾取示意图，如图7所示。