《表3 机器人理论拾取点与实际拾取点对比》

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《基于PLC的阀口袋自动上袋控制系统设计》

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使用昆仑通态的“1061Ti”人机界面，该款产品具有以太网接口，可以与PLC的FROFINT接口建立连接。该人机界面自带MCGS组态环境，其中包括主控窗口，设备窗口、用户窗口、实时数据库、运行策略窗口，能够使用户根据自己的项目需求组态人机界面，模块之间的关系如图4所示，其中主控窗口是设置启动窗口。将组态好的工程下载到MCGS模拟运行环境，进行仿真运行，确定无误后将组态的工程下载到“1061Ti”人机界面。本系统设计了用户登录界面、操作界面、机器人、流水线、浏览报警查询界面、数据安全报警界面、通信报警界面，能够实现对开发系统的保护以及操作安全功能；实现对通信故障，机器人抓取点坐标数据超限及时报警，并在当前界面以小窗口形式进行提醒和蜂鸣器闪烁报警功能；能够对生产过程实现启动、状态跟踪、停止、急停功能；能够读写机器人阀口袋拾取坐标；能够查询一定时间范围内故障报警信息等内容，机器人设计界面如图5所示。