《表2 第二组拾取动作步骤》

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《基于单片机的拾取机械臂系统设计与控制》

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软件程序构成主要包括主程序和子程序两部分。主程序控制各个硬件电路的执行过程顺序，而子程序主要是一些功能性程序。开始执行时，先初始化各引脚，然后开始执行主程序，完成设置定时器选择及工作模式选择，再设置脉冲方式、转向轨迹及电机转向，最后再调用键盘扫描函数，根据不同的键信号执行不同的控制功能。为了实现6个舵机协调工作，依据经验把一个作业周期分成了多个动作步骤来完成，不同的动作路径对应不同的动作步骤。两种不同的动作步骤分别见表1、表2，其中序号表示动作的先后顺序，时间表示该动作步骤对应的执行时间，D1～D6对应的数值分别为1～6号舵机在此次动作步骤下驱动脉冲的设定值。6个数字舵机选型一致，舵机在-90°～90°之间运动时对应的脉冲设定值范围为500～2500，角度分辨率为0.09°。