《表1 近年无人机蜂群中任务分配文献分类》

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《面向无人机蜂群的航电云多层任务调度模型》

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在无人机任务分配问题上，目前已有的研究成果大多围绕无人机执行任务时间、执行任务飞行距离作为优化目标进行任务分配，也存在以敌方剩余威胁最小或对敌干扰最大作为优化目标。表1根据无人机模型、蜂群模型、任务模型以及目标优化模型的特点，将近年来主要参考文献中讨论的模型和研究结果进行分类。本文根据调度模型中无人机节点数量以及拓扑特点，将蜂群模型分为单层、单架无人机，单层、多架无人机以及多层、大规模无人机3类；根据调度任务的复杂度，将任务模型分为粗粒度、细粒度2类；根据任务分配对象，即无人机模型的复杂程度，将无人机模型分为平台级和模块级，其中将无人机整体作为任务分配对象，即为平台级无人机模型，若将任务分配到无人机内端系统，则为模块级无人机模型。