《表5 航线及有效载荷规划数值结果》

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《基于能量优化的无人机喷施规划组合算法研究》

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第1次试验的航线规划如图16a所示，蓝点为返航点，绿点为补给点。无人机在实际喷施作业过程中，只在纵向航线上进行喷施作业，因此当无人机补给完成后，是从补给点飞到返航点的相邻下一纵向航线的端点，则返航点、补给点及下一航点的3点连线段即为单架次的返航航线。单架次作业结束后从返航点飞至补给点时，再按照地面站规划得出的有效载荷提示，重新为无人机装上载荷继续作业，直至完成整个作业区域的喷施任务。试验结果如表5所示。无人机总返航航程为110.4 m，总载荷为5 L。