《自动控制实用教程》

第一章 自动控制的一般概念1

§1-1自动控制与自动控制系统的基本概念1

§1-2开环控制与闭环控制2

§1-3闭环控制系统举例与控制系统分类4

§1-4闭环控制系统的基本组成和术语8

§1-5对控制系统的基本要求与常用典型测试信号8

习题11

第二章 控制系统的数学模型12

§2-1控制系统微分方程描述12

§2-2非线性运动方程式的线性化17

§2-3传递函数19

§2-4动态结构图33

§2-5结构图的等效变换41

§2-6自动控制系统动态结构图的一般表示形式及其传递函数45

§2-7信号流图48

习题53

第三章 自动控制系统的时域分析法55

§3-1典型控制过程及性能指标55

§3-2一阶系统的时域分析56

§3-3二阶系统的时域分析59

§3-4三阶系统的单位阶跃响应70

§3-5高阶系统的时域分析72

§3-6系统对任意输入信号的响应73

§3-7控制系统的稳定性分析74

§3-8稳态误差分析79

习题90

第四章 自动控制系统的根轨迹分析法94

§4-1根轨迹与根轨迹方程94

§4-2绘制根轨迹的基本法则97

§4-3零度根轨迹和参数根轨迹104

§4-4用根轨迹分析控制系统108

习题116

§5-1引言118

第五章 自动控制系统的频域分析法118

§5-2频率特性的定义和求取方法119

§5-3频率特性的图示方法122

§5-4典型环节的频率特性125

§5-5开环系统的频率特性130

§5-6奈魁斯特稳定判据135

§5-7应用奈氏判据分析延迟系统的稳定性141

§5-8对数频率稳定判据147

§5-9系统的相对稳定性149

§5-10闭环频率特性曲线的绘制151

§5-11闭环频域指标与时域指标间的关系154

§5-12开环频域特性与时域指标间的关系157

习题160

第六章 自动控制系统的校正162

§6-1控制系统校正的概念162

§6-2基本控制规律分析163

§6-3串联超前校正167

§6-4串联滞后校正176

§6-5串联滞后一超前校正182

§6-6按期望特性对系统进行串联校正190

§6-7反馈校正202

习题207

第七章 非线性控制系统209

§7-1机电系统中常见的非线性及其对系统性能的影响209

§7-2非线性系统的特点和分析211

§7-3描述函数法213

§7-4相平面法224

习题246

第八章 线性离散系统的分析与综合248

§8-1离散控制系统的基本概念248

§8-2采样过程与采样定理252

§8-3信号的恢复254

§8-4 Z变换理论257

§8-5离散系统的数学模型264

§8-6离散系统的稳定性分析274

§8-7离散系统的稳态误差280

§8-8离散系统动态性能分析的时域法281

§8-9离散控制系统的根轨迹法284

§8-10离散控制系统的频域法287

§8-11计算机控制系统采样周期T的确定291

§8-12离散系统的校正与设计294

§8-13计算机控制系统设计举例301

习题308

§9-1基本概念310

第九章 状态空间分析和设计310

§9-2线性定常系统的状态空间表达式312

§9-3多输入多输出（MIMO）系统的状态空间表达式和传递矩阵322

§9-4线性定常系统状态方程的求解325

§9-5离散系统状态空间表达式和状态方程解法329

§9-6线性系统的能控性与能观测性334

§9-7控制系统的状态空间综合法344

§9-8李雅普诺夫稳定性分析349

习题358

附录 常用函数拉普拉斯变换对照表360