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第一篇伺服机构的基础1

第一章 伺服机构1

1.1 伺服机构概述1

1.2 伺服机构的应用4

1.3 伺服机构的分类8

第二章 伺服机构的被控对象和环节的特性10

第三章 拉普拉斯变换16

3.1 拉普拉斯变换的基础16

3.2 拉普拉斯变换的有关公式22

第四章 方块图28

4.1 方块图28

4.2 方块图的实例30

4.3 方块图的等效变换32

4.4 伺服机构环节的连接及其方块图34

第五章 过渡响应39

5.1 静特性与动特性39

5.2 过渡响应42

第六章 频率响应51

6.1 频率传递函数52

6.2 频率响应的实例55

第七章 频率响应的表示59

7.1 矢量轨迹59

7.2 矢量轨迹的实例60

7.3 倒矢量轨迹62

7.5 伯德图的实例64

7.4 伯德图64

7.6 伯德图的优点72

7.7 增益-相位图73

第八章 尼柯耳斯图74

8.1 尼柯耳斯图及其使用法74

8.2 增益-相位图的性质77

第九章 稳定性判据80

9.1 稳定判据的基础81

9.2 霍维茨稳定判据86

9.3 奈魁斯特稳定判据的原理88

9.4 奈魁斯特稳定判据92

第十章 稳定度95

10.1 增益裕量和相位裕量95

10.2 Mp准则100

第十一章 根轨迹法105

第十二章 稳态误差113

第十三章 频率响应与单位阶跃响应的关系120

13.1 理想滤波器法121

13.2 约翰逊法123

第十四章 伺服机构的特性校正126

14.1 串联校正128

14.2 反馈校正138

第十五章 用描述函数处理非线性系统142

15.1 定义144

15.2 描述函数148

15.3 非线性控制系统的稳定性151

第一章 偏差检测用电气元件158

第二篇伺服机构元件及相关事项158

1.1 电阻式检测元件159

1.2 电磁感应式检测元件168

1.3 电容式检测元件193

1.4 光电式检测元件197

第二章 调制器、解调器和放大器199

2.1 调制和调制器200

2.2 解调和解调器202

2.3 放大器207

第三章 执行电气元件219

3.1 直流伺服电机219

3.2 交流伺服电机232

3.3 齿轮系250

3.4 测速发电机254

第四章 液压控制元件259

4.1 喷嘴挡板阀260

4.2 射流管伺服马达267

5.1 构造和原理272

第五章 滑阀-伺服马达272

5.2 轻负载伺服马达的特性274

5.3 滑阀的遮盖量283

5.4 重负载伺服马达的特性289

5.5 阀芯的轴向力298

5.6 伺服马达的应用304

第六章 伺服阀307

6.1 伺服阀的原理308

6.2 伺服阀主要元件的特性309

6.3 伺服阀的分类316

6.4 各种伺服阀的实例320

6.5 伺服阀的应用321

6.6 利用电致伸缩元件的伺服阀324

第七章 液压源334

7.1 容积式泵335

7.2 容积式泵的种类337

7.3 泵的排量与功率338

7.4 齿轮泵342

7.5 叶片泵345

7.6 柱塞泵349

7.7 溢流阀359

7.8 蓄能器362

7.9 液压站363

第八章 液压传动装置365

8.1 液压马达的输出扭矩与功率365

8.2 齿轮液压马达与叶片液压马达367

8.3 柱塞液压马达368

8.4 液压传动装置375

第九章 油在管路内的流动384

9.1 非粘性液体的一维流动384

9.2 考虑层流阻抗时的流动情况395

9.3 考虑管路横断面上的速度分布时的流动情况398

9.4 考虑管壁径向膨胀时的流动情况406

9.5 实验举例410

10.1 颤振与固体摩擦414

第十章 颤振414

10.2 颤振的选定418

10.3 对阀(滑阀)控伺服马达静特性的影响421

第十一章 机械式运算元件424

11.1 加减法运算机构425

11.2 积分机构427

11.3 微分机构429

11.4 乘法机构431

第十二章 频率响应试验机434

12.1 旋转记录盘式频率响应试验机434

12.2 固定记录盘式频率响应试验机437

第三篇应用445

第一章 闭环材料试验机445

1.1 闭环材料试验机的组成446

1.2 试验机主要构成元件的特性449

1.3 伺服液压缸的动作界限450

1.4 闭环系统的设计451

1.5 变形控制452

1.6 载荷控制的讨论454

第二章 考虑原动机效率的调速系统455

2.1 系统的概要与速度控制456

2.2 直流电动机的效率457

2.3 效率控制系统的构成458

2.4 综合系统460

2.5 功率分流式液压传动装置464

第三章 应用伺服机构的振动计466

3.1 伺服振子469

3.2 伺服振动计的构成472

3.3 长周期伺服振动计的实例475

3.4 用长周期伺服振动计测量振动的实例478

附录481

1.贝塞尔函数的展开式481

2.重要公式483

3.n的数值及其dB值491