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第1章绪论1

1-1液压传动及其优缺点1

一、液压传动1

二、液压传动的优缺点2

1-2液压油4

一、液压油的一些物理性质4

二、液压油的选用原则7

习题18

第2章液压传动基本原理9

2-1液体压力和静压强公式9

一、液体压力9

二、静止液体内压力与静液压强公式11

三、大气压力、绝对压力与相对压力13

2-2连续性原理与伯努里方程15

一、连续性原理15

二、伯努里方程及其应用17

2-3 流体的动量法则20

2-4实际流体与能量损失21

一、实际流体与阻力损失22

二、沿程阻力损失23

三、缝隙漏损流量25

四、局部损失压差与小孔节流26

习题227

第3章液压元件简介32

3-1液压泵和液压马达的共同规律32

一、工作原理与通用参数计算公式32

二、液压元件的效率35

三、元件的液压功率与电动机功率计算36

3-2液压泵简介37

一、齿轮泵37

二、叶片泵39

三、柱塞泵42

3-3液压缸与液压马达43

一、液压缸43

二、液压马达46

3-4 液压泵和液压马达的基本特性48

3-5液压阀50

一、概述50

二、方向阀52

三、压力阀54

四、流量阀57

五、比例阀59

六、二通插装阀62

七、电液数字阀64

3-6液压辅助装置简介67

习题370

第4章液压传动系统与液压油源73

4-1液压传动系统73

一、容积调速系统73

二、节流调速系统77

三、系统效率79

四、系统中压力和流量的计算及额定值的选取82

4-2 液压系统的油源85

4-3液压系统基本回路87

一、速度控制回路（流量控制回路）87

二、压力控制回路89

三、其它回路91

4-4NJ4型减摇鳍系统油路分析92

习题494

第5章液压控制阀与机液伺服控制系统98

5-1 简介98

5-2滑阀型控制阀99

一、圆柱滑阀99

二、四通滑阀100

三、三通滑阀特性分析106

四、滑阀阀芯上的液动力107

5-3喷嘴-挡板阀109

一、单喷嘴-挡板阀特性分析109

二、双喷嘴-挡板阀特性分析110

5-4机液伺服控制系统113

一、力放大器113

二、扭矩放大器119

三、三通阀控差动缸式力放大器122

四、典型系统的模型化及稳定性分析124

五、机液伺服系统分析举例126

5-5电液伺服阀128

一、简介128

二、结构原理129

三、动态特性分析131

四、静特性与讨论133

五、电液伺服阀的性能指标138

六、电液伺服阀的选用139

5-6 射流管型两级放大电液伺服阀144

5-7 伺服泵简介146

5-8 三级放大电液伺服阀简介148

5-9液压分析中的基本特性方程148

一、操控元件的流量特性148

二、流体体系的流量连续性原理149

三、力平衡特性方程149

习题5151

第6章电液伺服系统分析161

6-1 电液伺服系统简介161

6-2阀控伺服系统分析166

一、建立阀控伺服系统的数学模型166

二、不计弹性力（Ck＝0）时阀控系统的典型特性169

三、考虑负载弹性力（Ck≠0）时阀控位置系统特性172

6-3 泵控伺服系统分析174

6-4结构柔度和结构阻尼的影响——双自由度系统的特性分析178

一、一般特性方程178

二、系统开环特性讨论180

三、考虑结构柔度的系统稳定性181

6-5液压伺服系统数学模型的统一形式183

一、统一形式的方框图183

二、统一的方块图形式和传递函数183

三、不同形式的液压伺服系统的对应参数185

6-6影响系统响应能力的两个问题187

一、齿轮传动比及柔性轴对系统的影响187

二、管路长度的影响190

习题6192

第7章电液伺服系统设计199

7-1 电液伺服机构分析199

7-2电液伺服机构设计中的几个问题202

一、比较、选择传动方式202

二、主要参数与主要元件的选择原则202

7-3负载特性与负载匹配204

一、负载特性204

二、系统的输出特性曲线208

三、负载匹配与最佳匹配原理209

四、利用负载匹配原则选择液压元件参数209

7-4电液伺服系统设计212

一、阀控系统的设计计算步骤212

二、设计举例216

三、考虑精度要求和校正的设计方法218

7-5泵控电液伺服系统设计220

一、设计计算步骤220

二、液压泵与电动机的选择226

7-6选取辅助元件227

习题7229

第8章电液力控制系统231

8-1电液施力系统特性分析231

一、驱动力控制系统特性分析232

二、压力控制系统特性235

三、负载力控制系统特性分析235

8-2电液加载系统236

一、加载式加载系统分析236

二、阻力加载系统介绍239

8-3双自由度力控制系统分析242

一、双自由度驱动力控制系统242

二、双自由度负载力控制系统244

8-4电液力控制系统设计与小结245

一、电液力控制系统设计245

二、小结249

习题8251

第9章控制系统的数字仿真252

9-1系统数学模型变换为仿真模型252

一、微分方程化成状态方程252

二、传递函数化成仿真模型254

三、方块图与状态方程258

9-2系统结构图法数字仿真260

一、典型模块260

二、一般方法介绍262

9-3 数值积分法265

9-4连续系统离散法数字仿真267

一、状态方程的离散化方法267

二、基于典型环节结构图的离散化方法270

9-5数字仿真的编程与程序273

一、状态方程的数字仿真程序273

二、连续系统结构图法数字仿真的编程276

三、连续系统离散化法效字仿真的编程280

四、非线性系统的数字仿真283

五、连续系统数字仿真程序清单286

第十章几个问题的分析301

第1液压二次调节系统介绍301

一、液压控制的二次调节速度系统分析301

二、电液控制二次调节转角（位置）系统分析303

三、二次调节系统小结305

第2液压系统的校正方法307

一、压力反馈校正307

二、动压反馈校正308

三、组合式压力反馈310

第3 结构不变性原理与消除干扰影响311

第4控制系统的鲁棒性介绍312

一、灵敏度特性314

二、鲁棒稳定性315

三、干扰特性316

四、对系统设计的建议316

附表319

编后记325