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绪论1

第一章 控制系统概论3

1 控制系统3

2 状态方程6

3 矩阵运算13

4 转移矩阵25

5 拉普拉斯变换38

6 传递函数50

7 方块图58

8 传递函数系统的实现问题67

9 可控制性和可观测性74

习题83

第二章 反馈控制理论86

1 线性系统的过渡响应86

2 反馈控制的意义96

3 工业控制中的PID调节110

4 反馈系统的稳态伺服特性116

5 频率特性119

6 线性反馈控制系统的稳定性判据134

7 相对稳定性145

8 反馈控制系统的补偿152

习题158

第三章 最优控制理论165

1 最小偏差设计准则166

2 变分原理171

3 不受限制的动态最优控制180

4 最优状态调节器191

5 动态规划和最小值原理198

习题213

第四章 非线性系统217

1 非线性物理过程的一般特征217

2 非线性环节的描述函数226

3 相平面分析240

4 李亚普诺夫稳定性理论260

习题279

1 离散系统的状态方程282

第五章 离散系统282

2 离散状态方程的z变换292

习题300

第六章 随机系统302

1 随机过程的基本概念302

2 维纳滤波313

3 卡尔曼滤波325

4 随机最优状态调节器335

5 自适应控制概要337

习题345

附录347

A-1 拉普拉斯变换表347

A-2 Z变换表349