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目录原序绪论1

第一部分 概述。线性化自动调整系统的理论基础第一篇 概论。自动调整系统的微分方程、转移函数和过渡函数第一章 自动调整理论在苏联的发展综述9

苏维埃时代以前的调整理论的发展9

苏维埃时代的调整理论的发展17

第二章 自动调整理论的基本概念和定义25

1．动力学系统25

2．自动调整系统的基本作用原理与定义27

3．自动调整系统的三个主要类型30

4．自动调整系统的基本元件按用途的分类31

5．有静差的与无静差的自动调整系统33

6．连续、脉冲与继电作用的自动调整系统36

7．单环和多环自动调整系统。互不相关的与相互关连的自动调整系统36

8．对自动调整系统动力学特性提出的要求38

第三章 自动调整系统的基本元件和典型线路46

1．自动调整系统的基本元件46

2．水轮机转速的自动调整57

3．电子调压器61

4．6441A型半自动仿型铣床的随动系统64

5．СЦР-584型雷达站的随动系统67

6．电力自动驾驶仪71

第四章 自动调整系统微分方程的列写方法75

1．应用拉格朗日第二型方程式来列写自动调整系统的微分方程式76

2．自动调整系统的一般线性化微分方程式79

3．自动调整系统元件的微分方程列写方法。自动调整对象的方程式列写举例83

4．方程式变到具有无量纲系数的相对单位形式88

5．调整对象方程式中系数的物理意义91

6．自动调整对象的典型线性化方程式97

第五章 福里哀变换和拉普拉斯变换及其在过渡历程分析方面的应用99

1．动力学系统的自由振荡与强制振荡99

2．强制振荡的计算。频率特性100

3．在任何周期性作用下的强制振荡。福里哀级数与直线频谱103

4．福里哀积分和福里哀变换107

5．过渡历程以福里哀积分形式表示110

6．拉普拉斯变换110

7．最简单的函数的拉普拉斯变换式113

8．函数F（S）的零点与极点115

9．拉普拉斯变换的基本性质118

10．应用拉普拉斯变换解线性微分方程的例子124

11．n阶方程当初始条件为零时的解129

12．当初始条件不为零时n阶方程的解130

13．应用拉普拉斯变换解微分方程组136

14．当作用是阶跃函数时把非齐次微分方程变成齐次方程138

第六章 自动调整系统的基本动力学特性——转移函数和过渡函数140

1．动力学系统转移函数的定义与基本性质141

2．自动调整系统的转移函数142

3．有静差系统与无静差系统的转移函数145

4．脉冲过渡函数（或称权函数）与单位过渡函数150

5．在任何作用下过渡历程与脉冲过渡函数间的关系155

6．被调整变量的误差与偏移表达式的积分形式157

7．自动调整系统的积分方程158

8．误差系数159

9．多环自动调整系统的结构图。结构元件的转移函数164

10．结构图的变换168

第七章 自动调整系统的典型环节174

1．环节的分类175

2．非周期性环节177

3．振荡环节182

4．积分环节187

5．放大环节189

6．一阶微分环节190

7．二阶微分环节191

第八章 自动调整系统的微分方程、结构图和转移函数列写举例194

1．水轮机自动调速系统194

2．电子调压器204

3．仿型铣床的随动系统210

4．雷达站的随动系统220

1．自动调整理论中稳定性问题的提法226

第二篇 自动调整系统稳定性的研究第九章 李亚普诺夫对稳定性问题的一般提法以及自动调整系统稳定性的分析226

2．按一次近似方程式研究稳定性231

3．论李亚普诺夫直接法233

4．应用李亚普诺夫直接法分析一类自动调整系统的稳定性237

第十章 自动调整系统的稳定判据246

1．引言248

2．米哈依洛夫稳定判据250

3．饶斯和霍维茨稳定判据254

4．奈魁斯特-米哈依洛夫频率稳定判据260

5．按幅相特性分析稳定性的最简单的例子268

第十一章 稳定域的划分275

1．特征方程式系数空间和参量空间Д划分概念276

2．一个复参量平面上的Д划分277

3．Д划分和各种稳定判据的连系282

4．两个实参量的平面上的Д划分（维什聂格拉斯基图）285

5．稳定域的存在条件294

第十二章 利用对数频率特性法分析自动调整系统的稳定性296

1．开环系统幅相特性的名词术语与几点解释296

2．对数频率特性299

3．典型环节的对数频率特性301

4．单环系统对数频率特性的近似绘制法315

5．单环自动调整系统按对数频率特性分析稳定性318

6．多环自动调整系统的稳定性321

7．频率稳定判据推广到多环系统322

8．利用对数频率特性分析多环自动调整系统的稳定性324

第十三章 具有迟滞的自动调整系统稳定性的分析333

1．具有恒迟滞的自动调整系统的转移函数和频率特性334

2．具有恒迟滞的系统的稳定性335

3．具有迟滞的自动调整系统参量域的划分341

第十四章 自动调速系统稳定性分析举例344

1．水轮机自动调速系统344

2．电子调压器350

3．仿型铣床的随动系统353

4．控制СЦР-584天线用的随动系统稳定性的研究357

第三篇 自动调整系统品质的分析和校正装置的综合。脉冲调整理论基础第十五章 自动调整系统品质分析的频率法364

1．广义频率特性。广义频率特性与过渡历程间的关系366

2．函数X（s）在整个右半平面与虚轴上不含奇点的情况369

3．频率特性与脉冲过渡函数之间的关系370

4．函数X（s）在座标原点有极点的情况370

5．频率特性与过渡函数之间的关系373

6．按系统开环幅相特性求闭环实频与虚频特性374

7．按倒幅相特性求实频与虚频特性的图解法380

8．按开环系统对数频率特性决定函数P（ω）、Q（ω）的图解法383

9．按开环幅相特性决定闭环幅频特性与相频特性的图线385

10．在更一般的情况下利用图线388

11．利用典型梯形频率特性绘制过渡历程曲线的近似法392

12．频率特性的性质与品质之间的关系398

13．按照不同的过渡函数所对应的频率特性来鉴定过渡函数间的差异绝对值412

14．开环幅相特性的秉性与品质之间的关系415

15．在随动系统中为保证高准确度而向频率特性提出的要求418

16．对数幅频特性和品质之间的关系420

17．按照对数幅频特性决定转移系数或优良度值422

18．按对数幅频特性决定正弦控制作用下的定态误差423

20．按对数幅频特性的联接频率近似计算过渡历程的方法426

19．利用梯形法按对数幅频相频特性近似绘制过渡历程曲线的方法426

21．对数幅频特性的联接频率与误差系数之间的关系432

第十六章 自动调整系统动力学特性的某些校正方法434

1．串联与并联校正装置434

2．幅相特性校正举例435

3．以变换误差信号为基础的校正方法437

4．电学无源校正回路440

5．利用并联校正装置校正自动调整系统动特性445

6．应用反馈来变换输入信号448

7．利用串联与并联校正装置的校正方法比较452

8．闭环与开环原理联合应用的复合自动控制系统452

第十七章 自动调整系统校正装置的综合455

1．问题的提法457

2．最佳过渡历程所对应的转移函数和频率特性458

3．预期对数幅频特性464

4．预期对数幅频特性的画法举例470

5．典型的对数幅频特性及其分类471

6．综合校正装置用的列线图473

7．绘制列线图所用的公式476

8．列线图应用于其他类型的对数幅频特性480

9．应用列线图使预期对数幅频特性形状更精确的例子482

10．串联校正装置的综合484

11．串联的环节组跨接以并联校正装置时对数幅频特性的某些性质486

12．并联校正装置的综合489

13．串联与并联校正装置合用时的综合法490

14．上述方法推广到调整对象有迟滞的情况492

1．水轮机自动调速系统校正装置的综合494

章十八章 自动调整系统校正装置综合举例494

2．仿型铣床随动系统校正装置的综合500

3．雷达站СЦР-584随动系统校正装置的综合506

第十九章 过渡历程品质与转移函数零点极点分布之间的关系513

1．决定过渡历程的一般表达式513

2．系统特征方程根分布的分析与过渡历程品质的鉴定516

3．转移函数极点分布特性519

4．寻求转移函数极点分布基本特性的方法521

5．系统振荡度的求法528

6．按照函数D（s）平面左半部的座标网的映象决定特征方程根的分布区域531

7．按照已知的η、ξ、μ值鉴定过渡历程品质538

8．超调度的鉴定544

9．当外作用存在时转移函数极点与零点的分布对过渡历程品质的影响547

第二十章 自动调整系统的积分鉴定与参量选择561

1．平方积分鉴定563

2．关于平方积分鉴定式的应用方法与举例575

3．线性积分鉴定582

4．线性积分鉴定式的应用举例589

第二十一章 脉冲调整系统的理论基础592

1．脉冲调整系统的分类593

2．脉冲调整系统的方程式和频率特性603

3．脉冲调整系统的稳定性613

4．脉冲调整系统中的调整过程619

5．脉冲调整系统品质的间接鉴定法621

6．连续调整看作脉冲调整的极端情况626

7．第三类脉冲调整系统627

8．典型脉冲温度自动调整系统的基本性质628

第二十一章附录635

第四篇 自动调整系统在随机作用影响下的分析与综合的某些问题第二十二章 平稳随机过程理论的基本概念及其在自动调整系统准确度分析方面的应用648

1．随机变量的分布函数649

2．平均值与矩。正态分布651

3．随机函数653

4．平稳随机过程655

5．相关函数657

6．频谱密度665

7．相关函数与频谱密度之间的关系667

8．由实验数据求频谱密度672

9．按均方根误差值鉴定动态准确度672

10．线性动力学系统输入量与输出量的相关函数与频谱密度之间的关系674

11．随动系统误差的频谱密度676

12．误差频谱密度表达式的积分679

第二十三章 随动系统在连续变化的随机作用影响下最佳转移函数的综合683

1．问题的提出686

2．均方根误差为极小值的条件689

3．从决定均方根误差极小值的积分方程所得出的另一结论692

4．最佳转移函数的公式694

5．均方根误差为极小时的表达式695

6．最佳统计预断696

7．最佳预断转移函数的计算698

8．最佳预断转移函数求法举例700

9．敉平702

10．最佳转移函数的求法举例705

11．干扰存在时的微分706

12．微分装置的最佳转移函数求法举例707

13．干扰水平较高时的情况709

结语710

第二十四章 在幅值有限的外作用存在时自动调整过程的分析712

1．系统的过渡函数与在任何作用下被调整量的变化之间的关系713

2．应用杜阿美积分计算系统最大偏移715

3．系统最大偏移条件的物理解释716

4．某些个别情况717

5．应用举例719

第二十五章 自动调整系统品质的积分指标723

1．镇定系统品质的积分指标（不定度）724

2．积分品质指标的物理解释与几何解释737

3．随动系统品质的积分指标739

4．自动调整系统积分品质指标求法举例742

附录 h-函数表746