《产业机械人的原理》求取 ⇩

1．产业机械人的背景1

1.1　前言1

1.2　非robot的robot1

1.3　发挥特徵的用法3

1.4　制作系统的基础5

2．产业机械人的机构7

2.1　前言7

2.2　构成9

2.3　依输入情报·教导的分类（主分类）12

2.4　依动作形态的分类（副分类之Ⅰ）12

2.5　依自由度的分类（副分类之Ⅱ）16

2.6　依可搬重量与作动领域的分类17

2.7　依顺序情报的分类（参考分类）18

2.8　依动力源的分类19

2.9　机构例20

2.9.1　电动的产业机械人20

2.9.2　空气压驱动的产业机械人22

2.9.3　油压驱动的产业机械人23

2.9.4　使用机械式连杆的产业机械人25

2.10　特性的表示27

〔特性表示基准（案）〕27

3．产业机械人的手37

3.1　所谓的手37

3.2　何谓把持38

3.3　把持机能40

3.4　动力源与驱动源43

3.5　把持的构成44

3.6　结语52

4.1　前言53

4．产业机械人的控制技术53

4.2　检出·计测机构54

4.2.1　产业机械人之sensor的分类54

4.2.2　内部计测用sensor54

4.2.3　外界计测用sensor59

4.3　驱动机构59

4.3.1　定位方式60

4.3.2　伺服技术63

4.3.3　电气伺服69

4.3.4　油压伺服75

4.4　动作控制方式80

4.4.1　机能分类80

4.4.2　运动控制方式82

〔Ⅰ〕位置控制方式83

〔Ⅱ〕速度控制方式86

4.4.3　动作顺序控制方式88

〔Ⅰ〕顺序程式方式88

〔Ⅱ〕限时程式控制方式90

〔Ⅲ〕条件判别控制91

4.4.4　教导机能92

〔Ⅰ〕教导方式92

〔Ⅱ〕教导操作方式92

〔Ⅲ〕记忆方式93

4.4.5　play-back方式产业机械人93

4.5　利用计算机的控制97

4.5.1　计算机的任务97

4.5.2　产业机械人的群控制99

4.5.3　产业机械人的直接控制101

4.5.4　综合产生系统105

4.5.5　未来的趋向107

5.1　前言109

5．产业机械人人工智慧化的基础109

5.2　机械人与知觉110

5.3　触觉111

5.3.1　接触觉113

5.3.2　压觉117

5.3.3　力觉119

5.3.4　滑动觉121

5.3.5　重量觉122

5.3.6　触觉的开发123

5.4　视觉124

5.4.1　物体认识125

5.4.2　视觉处理在产业上的应用133

5.5　积体化系统141

5.5.1　手眼系统141

5.5.2　综合化系统的实例143

6.1　前言149

6．产业机械人系统的设计149

6.2　产业机械人在生产线内的评价150

6.2.1　产业机械人与人类的对比150

6.2.2　泛用性151

6.2.3　耐环境性152

6.2.4　耐久性152

6.2.5　可靠性153

6.2.6　经济性153

6.2.7　产业机械人的特徵154

6.3　模组构成的产业机械人154

6.3.1　产业机械人的机能评价154

6.3.2　模组构成的基础155

6.3.3　模组构成产业机械人的特徵例156

6.3.4　规范例157

6.4.1　综合生产系统161

6.4　系统构成161

6.4.2　系统的整合化162

6.4.3　系统的控制167

6.4.4　系统的设计概念168

6.5　产业机械人与其周边装置169

6.5.1　产业机械人与周边装置的任务169

6.5.2　周边装置的种类与注意事项170

6.5.3　系统例172

6.5.4　介面的注意事项与安全对策174

6.6　可靠性和安全性的评价175

6.6.1　设计·制作的立场175

6.6.2　可靠性设计的基础176

6.6.3　保养性的重要性178

6.6.4　安全性179

6.6.5　制品的评价179

7.1.1　现状与需要的动向183

7．未来的产业机械人技术183

7.1　前言183

7.1.2　未来的希望186

7.2　支持机械人的技术——摹仿生物的身体机能194

7.2.1　蓝本194

7.2.2　感觉机能195

7.2.3　机构要素196

7.2.4　驱动机构197

7.2.5　控制装置198

7.3　追求新式机械人的可能性201

7.3.1　man-robot系统201

7.3.2　迈向将来的智慧性生产系统的途径203

7.3.3　人类的再发现209

附录产业机械人主要名词的注解219