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第一章什么是预见控制1

§1-1 预见的意思1

目 录1

§1-2迄今为止的研究3

§1-3预见控制的应用5

1-3-1汽车的驾驶5

1-3-2车体主动悬架装置6

1-3-3组合物体的振动控制7

1-3-4机床、机器人等的路径控制8

1-3-5轧机的控制8

§1-4预见控制的性质9

1-3-6电力转换器9

1-4-1控制系统结构图10

1-4-2频率特性10

1-4-3未来信息的有效性11

1-4-4极限性能12

§1-5本书的结构13

第二章利用误差系统的数字最优伺服系统15

§2-1数字最优调节问题16

§2-2数字最优Ⅰ型伺服系统19

2-2-1误差系统的推导20

2-2-2最优Ⅰ型伺服系统（全状态反馈控制系统）24

2-2-3输入滞后时间的补偿25

§2-3 一般型数字最优伺服系统28

§2-4 数字最优伺服系统的扩充32

第三章数字最优预见伺服系统34

§3-1 最优预见伺服系统35

3-1-1依据偏微分最优化法的解法38

3-1-2依据扩大误差系统的解法44

3-1-3依据逐次最优化法的解法48

§3-2 最优预见伺服系统的基本性质56

3-2-1控制系统的结构56

3-2-2过渡响应57

3-2-3频率特性59

3-2-4评价函数值的讨论60

§3-3数字最优预见前馈补偿系统62

§3-4依据目标值成形的最优预见伺服系统64

§3-5 一般型数字最优预见伺服系统68

第四章最优预见伺服系统的渐近特性70

§4-1 最优伺服系统与最优预见伺服系统的特性70

4-1-1没有输入时间滞后的情形70

4-1-2考虑输入时间滞后的情形72

§4-2 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近74

特性Ⅰ——不考虑输入时间滞后的场合74

4-2-1研究渐近特性的准备74

4-2-2最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近特性80

特性Ⅱ——考虑输入时间滞后的场合84

§4-3 最优伺服系统与最优预见伺服系统的渐近84

第五章 一般化预测控制（GPC）与最优预见伺服93

系统的关系93

§5-1 利用CARIMA模型的最优预见伺服系统的95

设计95

5-1-1问题的提出95

5-1-2最优预见伺服系统的结构97

5-1-3最优预见伺服系统的定态鲁棒性100

5-1-4评价函数（5-5）式的意义102

§5-2利用最优化原理的一般化预测控制（GPC）的103

设计103

5-2-2 M≠NU时104

5-2-1 M=NU时104

§5-3 最优预见伺服系统的特点（与一般化预测107

控制（GPC）系统比较）107

§5-4最优预见伺服系统的数值仿真108

第六章预见控制系统的扩展112

§6-1基于偏差系统的最优预见伺服系统112

6-1-1依据偏微分最优化法的解法115

6-1-2依据扩大偏差系统法的解法119

§6-2 基于传递函数的预见伺服系统122

6-2-1补偿器F1(z-1)的设计123

6-2-2含预见作用的补偿器F2(z)的设计124

§6-3 依据面积误差评价的预见伺服系统127

6-4-1没有预见时的最优伺服系统与解耦伺服系统的关系133

§6-4解耦预见伺服系统133

6-4-2最优预见伺服系统与解耦预见伺服系统的关系140

6-4-3解耦预见伺服系统的特性与最优预见伺服系统的渐近特性142

6-4-4最优预见伺服系统的设计方法146

§6-5 频率依存最优预见伺服系统146

6-5-1频率依存最优伺服系统147

6-5-2频率依存最优预见伺服系统151

§6-6对非线性系统的数字预见控制157

6-6-1数字加速度控制157

6-6-2数字非线性预见控制159

7-1-1线性直流无刷电机系统161

第七章预见控制应用举例161

§7-1 对线性直流无刷电机位置控制的应用161

7-1-2线性直流无刷电机的最优预见控制163

7-1-3线性直流无刷电机的预见、抑制干扰控制169

7-1-4利用线性直流无刷电机的线性X-Y工作台的路径控制172

§7-2对PWM电力转换器的应用175

§7-3对机器人机械手（面积误差评价预见控制）的180

应用180

§7-4对机床路径控制的应用183

§7-5对车体主动悬架装置的应用184

参考文献189

后记195