《表2 K′i模糊规则：基于模糊PID控制的摊铺机布料器控制系统》

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《基于模糊PID控制的摊铺机布料器控制系统》

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根据以上规则，在MATLAB中设置Fuzzy模块，然后模糊控制器通过查表的方式可输出修正量K′p、K′i、K′d，其模糊规则曲面如图6所示，可以直观地观察出模糊规则的变化趋势，其中水平方向的E和Ec分别表示偏差和偏差变化率的值，垂直方向的K′p、K′i、K′d分别表示输出的整定后的控制器参数。