《表直流电机铭牌：直流电机恒速PID控制探讨》

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《直流电机恒速PID控制探讨》

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从上式可以看出系统加入PID校正器后系统由二阶变为三阶，并且通过终值定理可知，阶跃式干扰引起的稳态误差变为0，这是PID中的积分环节作用的结果，接下来我们着重关注加入PID后系统的动态性能。由于上述两式的特征方程相同，即输入和干扰引起响应的动态性能相同，故我们只需考虑其中一者的动态性能即可。