《表1 模糊控制规则表：基于模糊自适应分数阶PID的医用无刷直流电机控制研究》

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《基于模糊自适应分数阶PID的医用无刷直流电机控制研究》

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模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的智能控制方法。本文利用MATLAB软件的模糊工具箱设计双输入三输出的模糊控制器结构，将输入变量误差E和误差变化率Ec论域量化为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}，输出变量Kp，Ki，Kd论域量化为{-3，-2，-1，0，1，2，3}，模糊集均定义为{NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB}，分别对应{负大、负中、负小、零、正小、正中、正大}，隶属度函数类型选择三角形和高斯型函数，输入和输出变量的隶属度函数分别如图5和图6所示。依据控制量的选择原则和规律，并根据实际经验得到参数的模糊控制规则表，如表1所示。