《表1 PID的回路表：基于PLC的步进电机闭环控制系统》

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《基于PLC的步进电机闭环控制系统》

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(2）旋转编码器将转盘的转动角度转换为脉冲形式送入PLC，并将该脉冲数定义为PID调节过程中的过程变量，记为PVn。为方便理解，引入采样周期对PID控制再次进行细分，假设步进电机控制转盘准确转动45°的采样周期为0.01s，也就是编码器采集到的过程变量每0.01s会更新一次，直至采样周期结束。将SPn设置为PID控制的给定值，将经过数据转换成为实数的PVn作为PID调节的当前输入值，进行PID编程。PID的回路表见表1。