《表2 4种算法运行时间比较》

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《无人机自主着陆地标实时检测方法》

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注：表中D-P表示Douglas-Peucker算法。

对第5.3节的4种场景首先利用本文算法分割出地标图像，然后分别用Shi-Tomasi算法、文献[24]提出的改进Douglas-Peucker算法、文献[6]提出的基于Gabor小波变换的图像轮廓角点检测算法和本文算法进行角点检测。4种算法的运行时间对比如表2所示。