《表1 机器人定点移动所需时间》

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《用于多机器人的BML人机交互框架设计与实现》

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本文针对所提出的基于BML的多机器人交互控制方法和传统的机器人遥控方法开展实验对比分析．主要对比二者从命令发出到完成相同任务所需要的时间．所对比的项目为单机器人的移动和抓球，以及多机器人传接球配合．第一个实验为机器人的定点移动，从球场坐标系的（0，0）移动到（0，500），重复移动6次．第二个实验为机器人的定点抓球，机器人初始位置为（0，0），面朝x轴正方向，足球摆放在以（0，0）为圆心，半径为5m的半圆弧上，以π/6的弧度为间隔，重复抓球6次．第三个实验为机器人的传接球配合实验，两台机器人分别在（0，0）和（0，500），足球放在两台机器人正中间，即（0，250）处．由（0，0）处的机器人先抓球然后带球移动回（0，0）再传球，当另一台机器人抓住球后视为一次传接球配合完成，该配合重复执行6次．在分别使用本文提出的方法控制机器人和使用传统遥控方法控制机器人完成上述三个实验任务的情况下，完成任务所需的平均时间如表1、表2和表3所示．