《表1 不同情况下机器人所需临界压力》

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《一种桥梁墩塔健康检测机器人的设计与分析》

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合成橡胶与混凝土之间的动摩擦系数一般为0.4～0.9，为了更加全面的分析爬壁机器人在不同倾角壁面及同一壁面不同动摩擦系数的壁面上机器人爬行所需的临界压力值，这里让爬壁机器人虚拟样机分别在这两种壁面上，以不同的动摩擦系数匀速爬行相同的时间，则机器人所需临界压力值如表1所示。