《表3 35自由度系统的平均计算时间对比》

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《行星车动力学建模及解算方法综述》

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在文[31]中，RBDL软件的开发者Felis对比了利用C语言开发的RBDL与SIMBODY软件包的仿真结果。RBDL软件中使用的算法主要为文[20]提到的6-D空间矢量法。SIMBODY主要采用文[13]中提到的空间算子操作代数算法对多刚体进行动力学建模。Felis使用2款软件分别求解一个35自由度的多刚体系统的正动力学，平均求解时间表明RBDL软件包具有更快的计算效率。其具体执行结果如表3所示。