《表1 平均优化问题计算次数与时间对比》

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《基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制》

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图5为两种方法下的状态轨迹，实线为EMPC，虚线为MPC，点线为ref.由图5可见，本文方法在大幅节省计算资源的前提下，控制精度可以达到预期要求局部跟踪误差略优于传统MPC控制器，比传统MPC更适合应用于无人驾驶汽车系统.