《表2 不同算法的平均计算时间对比》

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《基于自适应邻域的固有形状特征算法》

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单位：s

为了比较各算法的计算效率，表2列举了ISS、2-ANISS1050、2-ANISS10100、1-ANISS1050、1-ANISS10100算法计算所有测试数据的平均时间，即检测一个点云特征点的平均计算时间，其中测试数据的每个扫描点云的顶点数量在10 000到20 000范围内。可以看出，5种算法的平均计算时间最大值与最小值间的差值为0.039 s，其中，ISS算法的时间成本最少，为0.279 s，2-ANISS1050算法为0.289 s。