《表2 重投影误差与定位结果相关性》

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《基于相机与摇摆激光雷达融合的非结构化环境定位》

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本文使用最小化重投影误差的方式估计机器人位姿，并使用特征的置信度估计对特征进行约束.为了证明重投影误差与定位结果的相关性，在越野环境实验中，我们对不同算法的重投影误差和定位结果进行整理，结果如表2所示.此处，硬件系统和数据关联置信度统一为系统置信度，记做S，物体遮挡置信度记做O，特征跟踪置信度记做T.